Frage Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR hat Drift: Gibt es eine Alternative?


Ich probiere Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR auf Android aus. Es soll Magnetfeldsensor, Beschleunigungsmesser und Gyroskop verwenden, um jederzeit eine genaue Rotation zu gewährleisten. Allerdings merke ich enorme Drift auf Moto G 2. Ich frage mich, ob das ein gerätespezifisches Problem ist, oder dass dies auf vielen Telefonen passiert (was ich annehmen würde, obwohl mir bekannt ist, dass Moto G 2nd mit seinem Gyroskop ein problematischer Fall ist).

Gibt es eine alternative Form der Sensorfusion, die driftfrei ist (mit Magnetsensor)? Ich habe auch Google Cardboard's Sensor Fusion ausprobiert, aber es verwendet Bias-Schätzung, also vermutlich nicht völlig driftfrei (da der Magnetfeldsensor zu diesem Zeitpunkt anscheinend nicht benutzt wird), obwohl immer noch viel besser als TYPE_ROTATION_VECTOR.


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2017-12-07 21:34


Ursprung


Antworten:


https://play.google.com/store/apps/details?id=org.hitablnz.sensor_fusion_demo hat einige handliche Alternativen, die ich gerade gefunden habe. Ich muss immer noch testen, welche Fusion zu den meisten stabilen Ergebnissen führt. Quelle hier: https://bitbucket.org/apacha/sensor-fusion-demo/src .

Viele von diesen zeigen auch Drift; insbesondere diejenigen, die den Kreisel benutzen.


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2017-12-07 22:05



Plattform- / Hardware-unabhängiger Ansatz

  1. Gyro wird definitionsgemäß immer Drift.
  2. Magnetometer wird definitionsgemäß Mangel Präzision(*).
  3. Beschleunigungsmesser, was die Position des Detektors betrifft, hat keinerlei Bedeutung.

Ein allgemeiner Ansatz besteht in:

  • Hören Sie Magnetometer Änderungen Benachrichtigungen, mit einer Amortisation im Laufe der Zeit. Das gibt dir groß Änderungen in der Ausrichtung der Geräteausrichtung.
  • Hören Sie gyroskopische Änderungen Benachrichtigungen mit einer Amortisierung im Laufe der Zeit. Das gibt dir klein Änderungen in der Ausrichtung der Geräteausrichtung.

(*) In einer kartesischen physischen Welt sollte das Magnetometer ausreichen, aber im Universum des Erdlings müssen Sie das Fehlen der Magnetometerfrequenz von Aktualisierung, Präzision und externen Faktoren mit dem Gyroskop kompensieren, das eine sofortige Rückmeldung liefert.


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2017-12-23 22:48